Robot otomatis ASKAF- i merupakan suatu robot yang bergerak secara otomatis dengan mengikuti garis dalam kontes robot yang diselenggarakan oleh ABU (Asia Pacific Broadcasting Union). Robot dirancang untuk meletakkan bola dari titik start ke target yang ada di lapangan pertandingan dengan panduan dari garis yang ada di lantai. Garis pemandu yang ada di lapangan adalah jalur lurus dengan banyak perempatan, dan robot harus dapat mengikuti garis dan melewati jalur sesuai yang telah ditentukan sebelumnya. Kecepatan dan ketepatan gerak dari robot merupakan target utama dari perancangan robot ini. Sensor yang digunakan adalah sensor photodiode yang mendeteksi perbedaan intensitas cahaya yang dipantulkan oleh lantai dan garis putih. Output sensor dimasukkan ke dalam rangkaian komparator untuk menghasilkan dati, untuk dimasukkan ke dalam kontroler. Rangkaian kontroler yang digunakan dibuat dengan menggunakan mikrokontroler AT89S51. Supaya robot dapat bergerak lurus mengikuti garis, digunakan 8 buah sensor photodiode. Lima buah sensor dipasang di bagian depan robot, sedangkan tiga lainnya dibagian tangah dari robot. Kombinasi dari kedelapan sensor tersebut diolah pada kontroler untuk menentukan nilai kecepatan dari motor kiri dan kanan sebagai penggerak utama robot. Metode penentuan kecepatan adalah dengan metode look up table berdasarkan kombinasi kondisi sensor depan dan sensor belakang. Selain itu rangkaian kontroler juga mengolah kecepatan perubahan posisi robot terhadap garis pemandu untuk memperbaiki performa dari gerakan robot. Sedangkan sebagai penggerak utama digunakan 2 buah motor masing-masing untuk roda kiri dan kanan.

Kata kunci: sensor photodiode, komparaton look: up table